未成年父母离异判给母亲,户口跟父亲。但是都没有尽到抚养义务,除了跟过母

未成年父母离异判给母亲，户口跟父亲。但是都没有尽到抚养义务，除了跟过母亲然后被扔在爷爷奶奶家3年其余15岁开始自己一个人。都没有抚养费。我现在能起诉他们嘛？我能申请法律援助吗？我第一步应该怎么做？