本人前段时间驾车与一自行车相撞,我在桥上内车道,未违反交通规则,自行车（来自绵阳保险公司小区）

本人前段时间驾车与一自行车相撞,我在桥上内车道,未违反交通规则,自行车在机动车道骑行,突然变向横穿马路,制动不及撞上自行车,请问按照法律应该怎么定责?其次因为保险买的齐全,我本想让保险公司多赔点钱给伤者,所以认下全责,约定保险公司赔偿全给对方,事后伤者翻脸不认人,我可以申请重新定责吗?