我父母已过世,留有一套房产,我是家中唯一的孩子,爷爷奶奶,姥

我父母已过世，留有一套房产，我是家中唯一的孩子，爷爷奶奶，姥姥姥爷早已过世，没有其他直系亲属。二老没有留遗嘱，请问，我是遗产唯一继承人，应怎样办手续，是直接过户呢，还是需要公证吗？公证费是多少？70平米楼房。谢谢您！