房产证名字怎么变更?

房产证上是我爷爷（已去世）的名字，土地证上是我老爸的名字，户口本里没有我爷爷的名字，户主是我老爸的名字。要把房产证改成我老爸的名字需要走什么程序？ps：我爸是爷爷的唯一的养子，爷爷无配偶膝下只有我老爸一养子。因为要买车要用到房产证，最简单的办法是什么？如果要公证什么的要花很多钱那就划不来了。