我父母年轻外出打工,在外定居。农村老家有一间半房子,大爷盖楼房用了父母的地方怎么要回?

我父母年轻外出打工,在外定居。农村老家有一间半房子,大爷盖楼房用了父母的地方,现在父母回来了,想要回自己的房子,怎么要回?