两年前我从同学那里买了一辆二手混凝土罐车。同学付首付公司打按揭,挂户挂公司户我该怎么办?

两年前我从同学那里买了一辆二手混凝土罐车。同学付首付公司打按揭,挂户挂公司户,公司以反租的形式带还车辆贷款,就是车辆在公司干活,公司打按揭。当时签三方协议公司没签。现在我自己计算现在车辆贷款基本还清,去贷款公司查到公司还没有把车辆贷款还清,我现在想把车开走,公司不让。我该怎么办,请各位律师帮帮我