我出了交通事故,被撞的人不需要我赔偿,我给了点钱,报了保险,当场保险勘察员去了因为我车有车损伤第一次出险很多都不知道请问下我该怎么处理?

我出了交通事故,被撞的人不需要我赔偿,我给了点钱,报了保险,当场保险勘察员去了因为我车有车损伤,没有报交警,没有责任认定书,我车在4s店修的,不知怎么修了5100元,后去找保险,保险以要责任认定书为由拒绝赔偿,我该怎么处理,第一次出险很多都不知道请问下我该怎么处理。