请教关于继承房产过户的问题

2套70余平方的商品房（回迁户），大概是1997年上房，房产证登记的是我爷爷的名字，我爷爷2009年去世，当时没有立继承遗产的遗嘱，目前家庭成员有奶奶，爸爸、妈妈、姑姑、姐姐，请问要通过什么程序把房子过户给我最合适，要走什么类型的手续，怎么跑手续，要交什么钱，大概多少，谢谢解答。