家里两套房,出售一套3人共有的到手大概多少钱?税费怎么算

我家有两套房,一套便宜点的房产证上是我爸的名字,还有一套就我,我妹和我爸的名字(目前还在还房贷),现想把这套有三个人名字的房子卖掉,大概如何计算实际拿到手的钱?如何能免掉个税?能详细说明一下么