老师!父母与子女共有几套房屋产权,也就是房产证上有多个人的名字仅仅公证立遗嘱就可以吗?

您好老师!请问父母与子女共有几套房屋产权,也就是房产证上有多个人的名字,如果父母有一方即将身故,如何办理继承?身故后又如何办理继承?前后那个更好办理,成本最低?仅仅公证立遗嘱就可以吗?谢谢!