我爸爸有个房子,是拆迁房,之前在人家的怂恿之下,答应将房子卖给亲戚,收

我爸爸有个房子,是拆迁房,之前在人家的怂恿之下,答应将房子卖给亲戚,收了亲戚远远低于市场价的15万元,没有写收据,没有买卖合同,房产证也没有过户给他们,可对面已经将房子装修并且入住5年左右了,我们可以将房子收回吗?如何收回?是否要承担装修费用?