我在西安老家有拆迁安置房,因为多年在外地不方便,当时写了委托书并从新指定其他人代理么?

您好律师,我在西安老家有拆迁安置房,因为多年在外地不方便,当时写了委托书,委托给一个亲戚全权处理。现在因为安置房和此人出现纠纷,请问可以撤销掉当时的委托书,并从新指定其他人代理么?如果可以请问该走个什么流程。