我爸之前贷款买的车,车贷还清了,没有解除抵押,因为身体原因,去世了,我现在去解除抵押,解除不了,说必

我爸之前贷款买的车,车贷还清了,没有解除抵押,因为身体原因,去世了,我现在去解除抵押,解除不了,说必须到司法局开继承人证明信。我到司法局找哪个部门啊,需要带什么证件啊?