我的也是按揭车,过高速服务区被担保公司开走了,我们所有物资全部压在车上我要用什么程序直接简单的要回我的车呢?

我的也是按揭车,过高速服务区被担保公司开走了,我们所有物资全部压在车上,我按照要求还了款后面取车的时候还要付四万多块钱违约金,而且车上所有行李物品也拒不反还,这种情况合法吗?我要用什么程序直接简单的要回我的车呢?