我与刘某合作工程,只因刘某与公司关系好,我便委托他与公司签合

我与刘某合作工程,只因刘某与公司关系好,我便委托他与公司签合同,现在刘某不见了,公司钱要不回来,我该怎么办,我应该起诉刘某还是公司。