刚好前不久搞过PID，部分程序如下，仅供参考/*============================================================================== 在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一 展开
刚好前不久搞过PID，部分程序如下，仅供参考/*============================================================================== 在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。==============================================================================*/#include <string.h>#include <stdio.h>/*===============================================================================PID Function The PID function is used in mainly control applications. PID Calc performs one iteration of the PID algorithm.While the PID function works, main is just a dummy program showinga typical usage.PID功能在PID功能主要用于控制应用。 PID 计算器执行一个PID的迭代算法。虽然PID功能的工程，主要只是一个虚拟程序显示一个典型的使用。================================================================================*/typedef struct PID { double SetPoint;收起
