房屋隔代过户问题

父母有自住房屋一套,想过户给孙子,因母亲病故未立遗嘱,父亲现在想把房屋过户给孙子,哥哥姐姐都同意。请问应该怎样办理?需要什么手续?那种手续完成交易需要的费用最低?谢谢!