未成年子女房产过户给父母

你好。我有一个妹妹，是当初父母捡来的。后来父母离婚，妹妹和我都归母亲。爷爷奶奶把一套房子的房产证上写的是未成年的妹妹的名字，现在母亲想把这套房子改成她或者我的名字，因为妹妹是捡来的，母亲不想让妹妹知道这个实情伤心，所以不能出示收养证，也不能由妹妹亲自签字。想咨询下需要什么程序才能过户合适以及需要支付什么费用？